2021年10月11日，國家市場監(jiān)督管理總局、國家標準化管理委員會發(fā)布《中華人共和國國家標準公告》2021年第12號公告，由北京工業(yè)大學牽頭起草的國家標準《GB/T 40731-2021 精密減速器回差測試與評價方法》正式發(fā)布，將于2022年5月1日起實施?！毒軠p速器回差測試與評價方法》是一項重要的精密減速器基礎標準，本項國家標準的發(fā)布實施，對于完善我國精密減速器標準體系，促進精密減速器行業(yè)乃至機器人行業(yè)的健康發(fā)展具有重要意義。

回差是表征精密減速器性能的關鍵指標，是精密減速器輸入端運動方向改變后到輸出端運動方向跟隨改變時，輸出端在轉角上的滯后量。其定義貌似簡單，卻蘊含了復雜的測試及評價問題。回差測試與評價存在的主要問題有：（1）定義不清晰；（2）測試方法不規(guī)范；（3）評價方法不一致；（4）缺乏國際標準。結果導致同一被測量對象的測量結果相差很大；同一組測量數據的評價結果相差很大，常引起供需雙方爭議。本標準立足行業(yè)發(fā)展亟需，聚焦問題，匯聚了全國精密減速器領域主要企事業(yè)單位的研究成果和生產測試經驗，形成了系統化的精密減速器回差測試與評價方法。

該標準規(guī)定了精密減速器回差的相關術語和定義、測試設備、被試件及安裝、測試條件的要求，以及靜態(tài)測試、動態(tài)測試、數據處理和評價方法，主要解決了以下幾個問題：（1）統一了精密減速器回差的定義，明確了回差的種類；（2）規(guī)定了精密減速器回差測試方法：回差靜態(tài)測試和回差動態(tài)測試；（3）統一了回差評價方法。

本標準既兼顧了與其他相關標準的傳承性，又有所創(chuàng)新。其突出特點主要有：（1）給出了回差的分類：幾何回差、彈性回差、總回差；（2）提出了回差曲線、平均回差、幾何回差、彈性回差、總回差、均值曲線等概念；（3）進一步規(guī)范了回差靜態(tài)測試和數據處理方法；（4）提出了回差動態(tài)測試與數據處理方法，這種方法測量效率高，具有廣泛的應用前景；（5）提出了回差靜態(tài)測試相關系數和回差動態(tài)測試相關系數，滿足不同種類精密減速器回差測試時的不同加載要求。

該標準的發(fā)布實施將進一步推進我國精密減速器行業(yè)的整體發(fā)展，并在全球競爭中獲得更多話語權。同時，由于我國是精密減速器設計、生產和使用大國，國際上尚無類似標準，本標準為國際首創(chuàng)，有望被國際同行認同和采用，為適時牽頭制定國際標準打下良好基礎。